インバース キネマティクス

 　インバース キネマティクスは、関節先端が指定の場所に来たときに、途中の関節の姿勢を自動的に計算する機能です。例えば関節を持つ人間の三次元モデルでは、指先がある場所に触れるように指先を動かしたときに、手首やひじや肩などの角度を自動的に計算します。この機能を使えば、多数の関節のあるモデルの各関節位置を簡単に設定することが出来ます。
　日本語に訳すと”逆運動学”になりますが、ほとんどのソフトウェアでは”インバース キネマティクス”やＩＫと呼んでいます。

 　上のような２本の腕の先端を、矢印のように動かします。

　先端の動きに従って、途中の関節も動きます。

　この操作を実行すると、下のウインドウが表示されます。また、モデルの各関節の根元や先端に、関節を動かすための制御点が表示されます。表示された制御点をマウスで左ドラッグすることで、その制御点の関節の根元側の関節が動作します。ただし、下の”関節を固定”で固定された関節は動きません。制御点は”マウスによる移動方向の指定”に従って、移動できるところまで移動します。

関節を固定：　ここにチェックが入っているときに関節の制御点をマウスで左クリックすると、その関節が動かないように固定することができます。また、マウスで画面を右クリックすることで、このチェックのON/OFFを切り替えることができます。

閉じる：　インバース キネマティクスによる関節の移動を終了します。